1. 研究目的与意义（文献综述）

汽车作为使用范围最广、数量最多的交通运输工具，在人们生活当中起到重要作用。汽车生产速度提高，才能满足市场对汽车的需求。白车身作为汽车四大总成之一，白车身制造过程主要包括四大工艺：冲压、焊装、涂装、总装。白车身焊接是汽车制造中重要的一个环节，对整车的质量起决定性作用。同时汽车车身的制造成本约占整车的40%～60%，焊点达到4000～5000个.。白车身焊接中各机器人的焊接点数量不同，找到一条最佳的焊接路径极为关键。

国外汽车焊装线以自动化程度高、高柔性化为发展方向，abb、kuka、comau、edga、thyssenkrupp五家外企被誉为焊装行业五巨头，引领着行业的发展方向，其为奔驰、大众、宝马等知名整车厂设计的焊装线占有95%～98%的市场份额。其中comau在主线上的专利——openrobgate总拼系统，将其自身柔性概念与高精度白车身装配结合起来，能适应多品种多产品的混流生产，同时能使生产节拍提升到60jph。德国大众推出的multivant5车型的焊接生产线上，76%的工作由750台机器人完成，代替了1430个工人的工作量，点焊机器人完成4674个焊点。我国白车身焊接机器人焊接路径规划的使用手段和设计理念仍没有达到世界先进水平，相关的路径规划还不够完善。经常发生机器人作业顺序不合理的情况,导致生产周期过长,影响了整条焊接线的生产。如果涉及多机器人协同，机器人间或者机器人和工件之间经常发生碰撞，采用步进式通进方法配合专家经验才能解决此类问题，以免撞击设备。国内企业现阶段通常采用国外的设备供应商提出方案加上现场调试的方法。关键技术由国外企业掌握，不利于我国汽车企业增强自身的竞争能力。规划员的技术背景各不相同，以人工为主的方法缺乏数学论证，所以制定规划方案有很大的随机性。

高自动化、高柔性化使是车身焊装线今后的两个主要发展方向。今后，焊装线的机械化和自动化水平将越来越高，焊装线内将大量采用工业机器人；对车身的变型及混流生产具备相当的柔性。在计算机辅助夹具设计的过程中，成组技术、特征建模、虚拟仿真等新技术被广泛采用，使夹具设计向着标准化、集成化、智能化、可视化方向发展。

2. 研究的基本内容与方案

2.1研究的基本内容、目标

对机器人焊接路径进行合理的规划，可以减少机器人工位的生产时间，缩短整体工时，提高生产效率，对白车身焊接过程至关重要，本设计的主要内容包括：

（1）学习catia软件，熟练运用catia三维软件。选择一个某轿车车型，查找此白车身的主要参数，分析车身结构，运用catia逐个建立地板、侧围、车门、车身总成。总成中不合适的地方进行修改。

3. 研究计划与安排

7学期第20周 确定毕业设计题目、毕业设计任务书（相关参数）、校内资料收集

8学期第1周 方案构思、文献检索、完成开题报告

8学期第2-3周 外文翻译、资料再收集

4. 参考文献（12篇以上）

[1]徐小剑.汽车白车身车门焊装线设计分析及机器人仿真关键技术研究[d].上海工程技术大学硕士学位论文，2013

[2]林前程.焊接机器人应用于微型汽车车身制造的研究[d].吉林大学硕士学位论文，2011

[3]罗生斌.白车身焊接机器人焊接路径规划及其仿真[d].同济大学工学硕士学位论文，2006