1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

由于经济快速发展所导致的环境问题愈发严重，2018年，全国338个城市发生重度污染1899天次，严重污染822天次。

以pm2.5为首要污染物的天数占重度及以上污染天数的60.0%，以pm10为首要污染物的占37.2%[1]。

pm2.5和pm10由于其粒径较小，均为可吸入颗粒物，对人体肺部造成极大威胁，容易造成肺部发生病变[2]。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

研究问题：本课题主要研究在室内环境中如何快速准确地定位到颗粒物源的问题。

研究途径：为了有效解决在三维室内环境中恒定颗粒物源的定位问题，将提出一种基于标准粒子群算法的多机器人主动嗅觉方法（pso），并开发了一套多机器人的颗粒物源定位系统。

通过在真实的实验环境中对所提出方法的可行性和有效性进行验证，并结合实验结果优化所提出的方法。