1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

一、选题背景现代工业生产中对运输载具的灵活性、可靠性和多样性不断提出新的要求，随着计算机与机器人技术的发展，移动机器人的计算性能和工作范围都得到了大幅度的提高。

全向移动平台凭借其灵活性高和所需工作空间小等的优势，在工业、服务业、交通运输业和国防军工等多个领域得到了广泛的应用，并且其在野外作业和有害、危险环境下作业的能力也得到了世界各国的重视，成为国际机器人技术研究的热点。

第十四届恩智浦杯全国大学生智能汽车竞赛基于这一背景与需求，设置了信标组别，要求设计使用装备麦克纳姆轮的智能车完成信标识别、路径规划和障碍规避等多项任务，如何充分利用麦克纳姆轮的全方向移动特性给参赛者带来了新的挑战。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

一、本课题要研究或解决的问题本课题将针对轮式移动平台工作空间需求大、效率较低等不足，设计一款装备四个麦克纳姆轮的全向移动智能机器人，能够实现全向移动、目标识别、路径规划、障碍规避和人机交互等多种功能。

在满足全国大学生智能汽车竞赛的要求外，还具有在工业、运输业实际应用的现实价值。

二、 拟采用的研究手段1.在前期阶段，充分查阅相关中外文献资料，与老师和同学交流和讨论，学习需要的理论知识，如嵌入式系统设计、数字图像处理、电机控制等，针对需求确定预期实现的功能，绘制系统架构图和系统功能结构图等。