1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

文 献 综 述 近年来随着科技的迅速发展，智能车竞赛的影响力在一步步的扩大。

它是一门交叉和融合了多门学科的高新技术综合体，有着广阔的应用前景和实际意义。

智能寻迹小车又被称为automated guided vehicle,简称agv，是二十世纪五十年代研发出来的新型智能搬运机器人。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

此次设计是用stm32单片机编写程序，实现智能车的控制。

在道路中心位置处加入有交变电流的导线，从而产生电磁场，智能车上装有相应的传感器来进行检测；从而通过对道路中心导线磁场对传感器的作用建立模型；一、针对电磁巡线智能车的算法程序：以电磁传感作为巡线方式,在该系统中,拟采用经典的pid算法实现对电机的闭环控制, pid控制即比例、积分、微分控制；通过对测得的偏差计算其相应的比例、积分、微分的值,最终使其能运行在电磁线上；适当增大比例系数可以减小调节时间, 但容易引起较大的震荡, 车速不稳定;而适当增大微分系数可以减小震荡, 但会使上升至稳态的时间加长，多次调整最后得出一套适合直道和弯道的pid参数。

再通过实际的实验验证,硬件电路设计配合相关算法程序能达到预期效果, 智能车行驶平稳, 性能可靠。