1. 研究目的与意义

移动机器人技术是一个技术领域和研究领域，近几十年来见证了令人难以置信的进步与发展。

它应用于自动清洁、农业、医疗服务支持、危害环境、太空探索、军事、智能交通、社交机器人和娱乐等领域。

随着机器人技术的发展，ros（robot operating system）当前世界上最流行和最受欢迎的机器人框架，用户达到一定数量级并且成为最接近成为机器人社区迫切需要的标准机器人框架。

2. 课题关键问题和重难点

本课题是在开发一台能够完成同时定位和地图构建以及导航规划的室内导航的机器人。

作为一个完成的室内导航机器人生态系统，qcbot主要包含同时定位与地图构建和导航规划两大重要模块。

本课题获取深度信息的传感器是激光雷达，在机器人总体结构和功能设计的基础上，针对每个模块都进行了详细的设计。

3. 国内外研究现状（文献综述）

随着 5g 时代的到来，物联网生态正在不断地普及，嵌入式发展越来越成熟，许多行业领域都用到了智能机器人，比如仓库货物的运输、服务餐厅的机器人自主送餐等等。

但这些机器人造价昂贵，难以广泛普及，而且几何通过性差。

针对此问题，设计了一套成本较低的室内导航机器人设计方案。

4. 研究方案

四、方案（设计方案、研制方案、研究方案）论证根据任务和实际要求，总体方案主要有上位机、下位机、激光雷达传感器、直流电机和编码器五部分构成。

系统构成框图1所示。

图1 系统构成框图1、上位机的选择 随着计算机技术的发展，嵌入式平台因具有集成度高、体积小、速度快、价格低等特点而在许多领域如过程控制、数据采集、机电一体化、智能化仪表、家用电器以及网络技术等方面得到广泛应用，从而使这些领域的技术水平、自动化程度大大提高。

5. 工作计划

第1周：接受任务书，领会课题含义，按要求查找相关资料，翻译相关英文资料；第2周：阅读相关资料，理解有关内容，写出开题报告一份；第3周：确定硬件移动机器人、激光雷达硬件，参阅有关资料，学习移动机器人工作原理；第4周：设计硬件移动机器人、学习ROS系统；第5周：设计机器人软件驱动软件和SLAM，期中检查；第6周：购买材料，搭建硬件电路；第7周：分析移动机器人工作原理，设计SLAM地图构建和导航；第8周：完成SLAM地图构建和导航软件程序；第9周：硬件制作调试和完善软件设计；第10周：软硬件联调；验收成果；第11周：完成毕业设计论文查重，提交毕业设计论文终稿和检测报告，接受答辩资格审查；第12周：资料整理，准备参加答辩；第13周：根据评阅教师意见进一步修改论文，检查毕业设计文档，毕业设计结束。