1. 研究目的与意义

研究背景：

世界上第一台agv是由美国barrett电子公司于20世纪50年代初开发成功的，它是一种牵引式小车系统，能够非常便捷地和其他物流系统进行自动连接，显著提高劳动生产率，极大地提高装卸搬运的自动化程度。美国通用公司在1984年用agv完成了第一个柔性装配系统，此后agv在工业上得到广泛的应用。

agv定义：

2. 研究内容与预期目标

本毕业设计对象为自动导引小车（agv）的设计。本课题需要主要完成自动导引小车的机械结构设计(主要包括转向结构、驱动系统、安全系统等的设计)。首先要了解解和掌握自动导引小车的工业环境中应用的基本原理、组成结构、材料、强度计算、控制方式等内容。根据理论计算得出的结构参数，采用cad软件，完成成套的工装图纸，包括装配图和部分主要零件图，通过阅读任务书及相关资料，按毕业设计论文撰写规范要求，撰写一份设计说明书。

agv的结构：

agv的组成结构一般有：导向系统、车体、蓄电池及充电装置、驱动装置、转向装置、控制与通信系统、移载系统、导航系统、安全结构等，其中导向系统是小车的核心部分，用以保障小车能够按照规定的路径行驶，车体由车架、车轮、电动机、减速器等组成，车架采用焊接结构，保证刚性，驱动装置由车轮、减速器、制动器、电动机等组成，并有计算机进行人工控制。转向机构有三种：铰轴转向式三轮车型、差速转向式四轮车型和全轮转向式四轮车型。控制与通讯系统包括车上控制器和地面控制器，均采用微型计算机，通过通信网络进行联系。agv安全装置包括多级硬件和软件。

3. 研究方法与步骤

通过查阅资料和研究，对自动导引小车结构和系统主要包含以下几个方面的研究设计：

（1）传动方案：查阅资料，确定传动方案，比较三轮与四轮车型的稳定性，进行选定。

（2）轴的设计：主要是前后轮轴的设计计算和校核，包括了轴上零件的装配方案，受力分析，查阅相关手册，确定轴的尺寸设计。

4. 参考文献

【1】 刘飞. 先进制造系统.北京：中国科学技术出版社，2005.

【2】 冯星华. agv及其控制系统研制电子机械工程，2001.

【3】 苑会娟. 传感器原理及应用.北京：机械工业出版社，2017.

5. 工作计划

（1） 2022-12-22～2022-2-10 查阅文献资料，进行文献综述，翻译英文文献。

（2） 2022-2-11～2022-3-17 撰写开题报告， 了解国内外agv的现状，分析当今agv的工作原理及组成结构；识读产品零件图，并采用cad软件绘制符合机械制图国家标准规范要求的系统零件图图纸；用三维造型软件进行产品零件的立体造型设计。

（3） 2022-3-18～2022-4-10 查阅相关资料，进行agv结构系统方案设计。